Tidak diketahui dengan pasti kapan dan di mana pulpen pertama kali ditemukan. Namun pada abad ke-10 M, ditemukan sebuah alat untuk menulis yang bahan utamanya menggunakan tinta. Ketika itu, pena yang dipakai memiliki wadah tintanya sendiri sehingga antara alat menulis dan tintanya dibuat secara terpisah. Tahun 953 M, seorang berkebangsaan Mesir bernama Ma’d al-Mu’izz membuat sebuah pena yang dilengkapi dengan penyimpanan tinta. Ia ingin membuat sebuah pena yang tidak mengotori tangan dan bajunya dengan tinta ketika sedang menulis. Pena tersebut dipakai dengan cara mengalirkan tinta dari badan pena menuju mata pena.
Pada 25 Mei 1827, penemu berkebangsaan rumania, petrache poenaru menerima paten di Prancis untuk ciptaannya berupa pulpen pertama dengan kartrij yang bisa diganti. Desain pulpen memungkinkan orang menulis dengan lancar tanpa tinta tumpah atau kertas robek. Sejak 1850-an, berbagai paten yang berkaitan dengan pulpen diajukan, dan produksi pulpen terus meningkat. Walaupun demikian, pulpen baru menjadi alat tulis yang populer setelah ditemukannya mata pena dari emas berujung iridium, karet keras, dan tinta yang mengalir lancar.
Pada 1870-an, Duncan MacKinnon seorang Kanada penduduk New York City bersama Alonzo T. Cross dari Providence, Rhode Island membuat pena stiloafyang dilengkapi mata pena berbentuk tabung berlubang dan sebatang kawat yang berfungsi sebagai katup. Pena stilograf kini umumnya dipakai untuk gambar teknik, namun dulunya populer untuk menulis. Era produksi besar-besaran pulpen dimulai tahun 1880-an. Ketika itu, produsen terbesar pulpen di Amerika Serikat adalah waterman yang memproduksi pulpen hasil desain Poenaru, asal New york citu dan Wirt asal bloomsburg, pennsylvania. Nama Waterman menjadi lebih populer daripada Wirt, dan menjadi produsen terbesar pulpen hingga awal 1920-an.
Pada waktu itu, sebagian besar pulpen diisi dengan membuka bagian pemegang tinta, dan meneteskan tinta ke dalam kamar tinta dengan memakai penetes mata (pipet). Cara pengisian tinta seperti ini sulit dan tidak rapi. Selain itu, tinta bocor ke bagian tutup atau di bagian sambungan dengan kamar tinta. Setelah bahan yang sesuai untuk membuat pulpen sudah ditemukan, masalah yang tersisa adalah sistem pengisian tinta yang sederhana, mudah, dan antibocor. Pulpen yang dapat diisi tanpa harus membuka kamar tinta ditemukan sekitar awal abad ke-20, antara lain berkat penemuan A. A. Waterman, Walter A. Sheaffer, dan Parker.
Di Eropa, pemasok asal Jerman yang dikenal dengan nama pelikan, memperkenalkan pulpen pertama mereka pada tahun 1929. Pelikan sebelumnya membeli paten untuk pulpen dengan tinta padat dari pabrik slavoljub penkal di kroasia (dipatenkan tahun 1907 dan mulai diproduksi massal sejak 1911), dan paten pengisi tinta model piston dari theodor kovacs asal hungaria.
Pulpen mulai diproduksi dalam aneka warna dan model setelah seluloida secara bertahap menggantikan karet sebagai bahan pemegang pulpen. Doufold dan Vacumatic dari Parker, serta Pelikan 100 adalah model-model pulpen yang populer pada masa-masa antara Perang Dunia I dan Perang Dunia II.
Walaupun sudah ditemukan bolpen, pulpen masih sangat populer antara 1940-an dan 1950-an. Bolpen masih mahal, dan tinta masih sering bocor atau macet, sedangkan teknologi tinta sudah matang dan diproduksi massal. Model-model yang populer pada 1950-an adalah parker 51 , Snorkel dari Sheaffer, dan Skyline dari Eversharp.
Pada 1960-an, teknologi bolpen semakin maju dan mulai menggantikan bolpen untuk penggunaan sehari-hari. Kini, produsen bolpen yang masih bertahan, terutama montblanc dan pelikan lebih mempromosikan bolpen sebagai benda koleksi dan simbol status daripada alat tulis sehari-hari.
Pada dasarnya Pulpen jenis ini sendiri lebih dikenal dengan sebutan Fountain Pen. Jenis pulpen ini berbeda dengan jenis Bolpoint pada umumnya, dimana pulpen jenis ini memiliki ujung yang lancip menggunakan tinta cair yang dapat diisi ulang, dan penggunaannya pun dapat menghasilkan goresan yang lebih memiliki seni. Di Indonesia sendiri, Fountain Pen lebih dikenal dengan sebutan Pena
